Luk i strijela koristili su se od davnina posvuda i smatraju se važnijim alatima u ljudskoj povijesti. Širom svijeta poznate su slike ili ilustracije čovjeka sa lukom i strijelom. Luk je u Japan došao sa kontinenta od azijskih plemena. Pretpostavlja se da je bio manjeg tipa sličan kineskom ili korejskom luku. Tokom vremena javlja se veliki japanski luk, ali se ne može točno odrediti razdoblje kad je nastao i na koji način. Postoji brončano zvono na kojem je lik strijelca s velikim lukom koji datira iz 4 st. i to razdoblje se smatra začetkom korištenja luka tog tipa.
Luk se prvotno smatrao božanskim oruđem, pripisivala su mu se magična svojstva, mnoga božanstva su bila oslikavana s lukom i strijelom (npr. Hachiman – bog rata, Amaterasu –božica sunca). Japanski luk se koristio za lov, ratovanje, ceremonije vezane uz shinto religiju, a kasnije kao dio dvorske ceremonije, dvorskih natjecanja i zabava. Prije nego što je japanski mač postao sinonim za japanskog ratnika, luk je bio primarno oružje japanskih ratnika. Postoji podatak da su ga koristili čak i za proricanje budućnosti. Svećenik bi ispalio strijelu iz luka prema nebu moleći bogove neba da daju odgovor na neki događaj ili pitanje. Kad bi strijela pala u korito rijeke ili obalu tražile su se linije koje bi nalikovale na kanji ideograme te na taj način dobivali odgovore.
U Japanu se tokom povijesti se često ratovalo i sukobljavalo radi teritorija, političkog utjecaja, vlasti. Tražili su se ratnici koji su vješto baratali lukom i strijelom, bili vješti konjanici, znali baratati kopljem i dobro koristili mač.
Svatko tko se smatrao ratnikom morao je biti vješt u četiri vještine i zato postoji uzrečica onog doba „kyu ba so ken“, što bi u prijevodu značilo kyu (kyujutsu) – biti vješt s lukom, ba (bajutsu) – biti vješt na konju, so (sojutsu) – biti vješt s kopljem, ken (kenjutsu) – vještina baratanja mačem. U sukobu dvije sukobljene strane na bojištu vješti ratnici bi se odmjerili duelom jadan na jedan. Sukobili bi se na bojištu prvo odapinjanjem nekoliko strijela jedan na drugoga, a onda se upuštali u okršaj bliske borbe kopljem ili mačem.
Smatra se da je prvu školu luka osnovao princ Shotoku Tashi (Tashi-ryu period 574.-622.) ali dvorska filozofija koja je okruživala to znanje bila je prekomplicirana za ljude koji su koristili luk za potrebe lova i ratovanja. Prve škole kyujutsua započinju konjičkim streljaštvom i tu prednjače Ogasawara ryu iz 13. stoljeća i Takeda ryu iz 15. stoljeća. Te dvije škole su bile jako zastupljene na japanskim dvorovima i kod obilježavanja važnih vjerskih datuma su se organizirali događaji u streličarstvu koji su bili posvećeni božanstvima shinto religije.
Osim streličarskih ceremonija najpoznatija natjecanja starog Japana su yabusame, gdje konjanik u galopu na stazi od 120 metara mora pogoditi tri mete koje se nalaze na stazi. Drugo najpoznatije natjecanje onog doba jeinuomono (lov na pse) gdje su lovci u ograđenom prostoru lukom i strijelom gađali posebno uzgojene pse za tu svrhu natjecanja.
U Muromachi periodu dolazi do značajnog razvitka obrade metala, a samim time i izrade japanskih mačeva. Taj period prebacuje težište s luka i strijele na mač kao primarno oružje samuraja.
Sredinom Segoku perioda japanske povijesti luk kao oružje lagano gubi na važnosti jer se pojavljuju kubure i puške na fitilj. Godine 1543. portugalski brod, koji je bio nasukan kod Tanegashime, bio je prvi kontakt s vatrenim oružjem. Nakon toga puške na fitilj počele su se kopirati i izrađivati po cijelom Japanu, jer su utvrdili da je lakše naučiti neukog vojnika korištenju puške na fitilj nego ga naučiti da koristiti luk i strijelu.
U periodu do 1600. godine prije Togugawa shogunata sva znanja su bile vještine (jutsu), a ne putevi, tj. doktrine ili učenja (do). Godine 1660. Morikawa Kosan prvi put upotrebljava riječ Kyudo (put luka). On utemeljuje prvu školu pješadijskog streličarstva (Yamato ryu). Kasnije je iz te škole ponikao Heki Danjo Mastsugu iz kojeg su poniknuli svi ostali pravci pješadijskog streličarstva danas (Chikurin ha, Dosetsu ha, Sakon Emon ha, Sekka ha, Izumo ha, O Kura ha, Insai ha, 16. St.), a tokom 19. stoljeća osniva se Honda ryu iz kojeg je jedan od poznatijih senseija bio Awa Kenzo, učitelj Eugena Herigela (1924.-1929.), poznatog po knjizi „Zen u umjetnosti odapinjanja strijele“ – koji je doprinijeo velikom interesu za Kyudo na zapadu.
Nakon drugog svjetskog rata osniva se All Nippon Kyudo Federation – glavna organizacija Kyudoa u Japanu i čija je uloga promoviranje ove vještine i u Japanu i svijetu. Danas u Europi djeluje oko 140 klubova koji imaju dnevnu praksu prakticiranja Kyudoa.